La date exacte de leur rédaction est inconnue. Il s'agit vraisemblablement l'œuvre de compilation d'une école, à partir d'enseignements très anciens. Leur forme condensée impose une approche répétée et sans cesse approfondie par la réflexion. De nombreux sages les ont donc commentés – Vyasa, Shankara, Vaçaspatimisra, Bhoja, Vijnanabiksu… Aujourd'hui encore, ils demandent à être littéralement "décodés" pour pouvoir être compris et assimilés.
Le yoga est un darshana à part entière, une approche originale de la réalité. Attribué à Patañjali, les Yoga-Sutra (Aphorismes du yoga) constituent le plus ancien traité consacré spécifiquement au yoga et font autorité auprès de toutes les écoles de yoga.
Les Yoga-Sutra de Patañjali représentent le yoga-darshana ou "yoga classique", qui a reçu plus tardivement le nom de raja-yoga, ou yoga royal. "Royal", au sens où il ne traite que des aspects "élevés" de la pratique du yoga : la discrimination métaphysique et la méditation.
Il comporte en effet peu d'indications sur la posture (seulement trois sutra) et la régulation du souffle (quatre sutra). Pourtant, la puissance d'évocation concentrée dans ces quelques aphorismes fait l'objet de commentaires depuis plus de mille ans. Le sutra est un "fil" sur lequel est enfilé la "perle" d'un enseignement précieux sous une forme extrêmement concentrée, initialement transmis oralement. C'est ainsi que, scandés et chantés, les Sutra sont parvenus jusqu'à nous.
