Yoga est un mot sanskrit qui dérive de la racine yuj, qui signifie atteler, joindre, ajuster – ainsi que le mot latin jungere, attacher, unir, assembler, qui a donné le mot français joug. Il désigne aussi bien l'action de relier : la jonction, l'ajustement que son résultat : l'assemblage, l'union.
Selon contexte, il signifie, en arithmétique, l'addition; en astrologie, la conjonction; en logique, le pouvoir des parties mises ensemble; selon les écoles philosophiques, l'abstraction de l'esprit vis-à-vis de tout objet, l'état de méditation, l'union de l'âme individuelle au principe divin…
Le yoga est un des six "points de vue" indiens classiques (darshana) susceptibles de mener l'être humain à son plein épanouissement et à l'émancipation intérieure (moksha). Tandis que les autres "systèmes" sont dédiés à la connaissance, le yoga privilégie l'action orientée vers le développement de l'intelligence, et son illumination. C'est une voie pratique qui ne se préoccupe pas de spéculer mais de mener à l'expérience directe par une stratégie efficace (sadhana).