Sa rencontre avec Yehudi Menuhin à Bombay en 1952 est décisive. Le musicien est séduit par la rigueur et la précision de son enseignement. Il l'invite en Europe et le fait connaître en Occident. La publication de Lumière sur le yoga, un traité impressionnant qui répertorie plus de 200 postures, illustrées de 600 photos, le positionne désormais comme une référence incontournable, qui reste, à ce jour, inégalée.

À présent âgé de plus de 90 ans, BKS Iyengar poursuit sa pratique mais ce sont ses enfants, sa fille aînée Geeta et son fils Prashant qui donnent les cours généraux et poursuivent son oeuvre de trans­mission. Geeta enseigne régulièrement en Europe, aux État-Unis, en Australie et en Afrique du Sud, accompagnée depuis quelques années par Abhijata, la petite-fille de BKS Iyengar. Abhijata est l'auteur du livret de l'exposition Guruji consacrée à la vie et à l'enseignement de son grand-père en 2008, pour son quatre-vingt-dixième anniversaire